典型文献
基于双目视觉的食品分拣Delta机器人定位抓取技术
文献摘要：
目的:解决Delta机器人在食品分拣中定位精度差、抓取成功率低等问题,提高机器人的柔性抓取能力.方法:在现有双目视觉和Delta机器人技术的基础上,提出一种基于双目视觉的Delta机器人柔性抓取方法.采用张正友标定方法对相机进行标定,通过弦中点Hough变换对目标进行识别和定位,根据PID跟踪抓取控制Delta机器人抓取动态目标.通过试验对单目标分拣和多 目标分拣性能进行分析,验证该方法的可行性.结果:该方法能够准确、快速、稳定地对目标进行动态抓取(成功率在94.0％以上).结论:双 目视觉与Delta机器人相结合可以有效提高机器人的定位精度和分拣抓取的成功率.
文献关键词：
Delta机器人;食品分拣;双目视觉;Hough变换;PID跟踪抓取
中图分类号：
作者姓名：
米西峰;尚展垒;范媛媛;孟晓川
作者机构：
焦作师范高等专科学校,河南焦作 454000;郑州轻工业大学,河南郑州 450002;燕山大学,河北 秦皇岛 066004
文献出处：
引用格式：
[1]米西峰;尚展垒;范媛媛;孟晓川-.基于双目视觉的食品分拣Delta机器人定位抓取技术)[J].食品与机械,2022(06):112-116,212
A类：
食品分拣,目标分拣
B类：
双目视觉,Delta,机器人定位,定位精度,柔性抓取,机器人技术,抓取方法,张正友标定,标定方法,弦中点,Hough,识别和定位,PID,抓取控制,机器人抓取,动态目标,单目标,动态抓取
AB值：
0.276742
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