典型文献
基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划
文献摘要：
针对传统机械臂轨迹规划方法存在适用性差的问题,利用动态运动基元的学习与泛化特性规划出机械臂的运动轨迹.在动态运动基元的基础上,加入改进的耦合项来实现机械臂避障,再把对速度及加速度的约束转化为对时间缩放因子的约束,利用改进的更新律来满足机械臂动力学约束,从而提出一种基于动力学约束的动态运动基元避障轨迹规划方法,并通过仿真和物理实验验证该方法的可行性.结果表明,基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划方法能够使机械臂在避障的同时,遵守速度或加速度约束,且速度约束可以在线修改;该方法可以提升机械臂在不同约束下的轨迹规划能力与环境适应性.
文献关键词：
机械臂;轨迹规划;动态运动基元;动力学约束;避障;仿真分析
中图分类号：
作者姓名：
刘汉东;吴怀宇;郑秀娟;陈洋
作者机构：
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,湖北 武汉,430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉,430081
文献出处：
引用格式：
[1]刘汉东;吴怀宇;郑秀娟;陈洋-.基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划)[J].武汉科技大学学报,2022(06):455-463
A类：
B类：
动力学约束,动态运动基元,机械臂轨迹,轨迹规划,规划方法,划出,运动轨迹,避障,缩放因子,物理实验,速度约束,提升机,不同约束,环境适应性
AB值：
0.147963
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