典型文献
基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计
文献摘要：
针对机械臂末端力估计存在模型误差及系统扰动等问题,提出了一种基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计法.在不使用额外力传感器的情况下,通过电机驱动电流的测量,采用时间延时估计法设计出不需要精确动力学模型的估计器.将外力作为状态变量,对系统的不确定性和扰动进行观测,考虑机械臂动力学和扰动动力学,设计出扰动卡尔曼滤波器来估计末端所受外力.使用Matlab仿真软件验证了该方法的有效性,结果表明所提估计方法对具有测量噪声、模型误差及不确定性扰动的系统具有很好的鲁棒性.
文献关键词：
机械臂;外力估计;时间延迟估计;扰动卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
吕涛;杨芳艳;李清都;侯运锋;陈程
作者机构：
上海理工大学机械工程学院,上海 200093;上海理工大学机器智能研究院,上海 200093
文献出处：
引用格式：
[1]吕涛;杨芳艳;李清都;侯运锋;陈程-.基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计)[J].信息与控制,2022(02):157-167
A类：
扰动卡尔曼滤波,外力估计
B类：
时延估计,卡尔曼滤波器,机械臂,模型误差,不使用,力传感器,电机驱动,驱动电流,时间延时,估计器,状态变量,动动,Matlab,软件验证,估计方法,测量噪声,不确定性扰动,时间延迟估计
AB值：
0.238085
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