典型文献
基于图像拟合的水面无人艇局部避障算法研究
文献摘要：
针对水面无人艇全局避障算法建图速度缓慢而难以满足无人艇实时需求的现状,提出一种改进人工势场法进行局部路径规划.首先,针对电子海图的障碍物轮廓点稀疏且外轮廓不规则的问题,利用射线法和凹凸障碍物的转换思想处理点与障碍物之间的位置关系并进行环境建模;其次,根据转换的障碍物模型利用可行区域法进行可行区域与不可行区域的划分;然后,引入后视旋转避障的总体思想,结合可行区域法并利用直达法和一些典型改进思想进行无人艇避障算法的优化;最后,为满足无人艇制导算法直线化的需求,进行路径直线化来减少路径长度并再次削减路径点数量.仿真对比实验结果表明,算法的运行时间减少了45.6％,路径点数量减少了49.3％.
文献关键词：
水面无人艇;局部避障算法;人工势场算法;可行区域法;图像拟合
中图分类号：
作者姓名：
徐小强;陈涵;冒燕
作者机构：
武汉理工大学自动化学院,武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]徐小强;陈涵;冒燕-.基于图像拟合的水面无人艇局部避障算法研究)[J].武汉理工大学学报,2022(11):88-95
A类：
局部避障算法,可行区域法
B类：
图像拟合,水面无人艇,算法研究,全局避障,建图,实时需求,改进人工势场法,局部路径规划,电子海图,外轮,射线法,凹凸,转换思想,位置关系,环境建模,障碍物模型,不可行,后视,直达,想进,制导算法,线化,路径直,路径长,削减,仿真对比,运行时间,人工势场算法
AB值：
0.31678
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