典型文献
矿用卡车无人驾驶车载决策系统
文献摘要：
目前国内外针对矿山场景下无人驾驶车载决策系统的研究仍处于初级阶段,研究重心大多放在全局规划调度上,而忽视了全局规划调度基础上的单车自主决策方法的研究.为进一步提升系统的安全性与作业效率,文章重点研究了车载决策系统单车自主决策方法下的行为决策和运动规划两大核心功能.行为决策包含驾驶模式与任务模式决策、碰撞预警与防护决策、故障分级与安全导向决策,文中采用基于双层有限状态机方法实现单车自主决策的防护判断,以提高车辆在矿山的"装、运、卸"全流程场景运行的安全性.运动规划包含速度规划和路径规划,文中采用基于时间最短、能耗最优的二次规划算法来求解速度规划,并采用基于特殊场景下的混合A*与曲线拟合算法以求解局部路径规划,在装卸载、泊车场景可以提升10％～20％的运行效率.该系统在中国北方某矿区历经了半年实车生产运营,结果表明,该系统可有效提高车辆运行效率.
文献关键词：
决策系统;无人驾驶;行为决策;运动规划;单车决策;矿用卡车
中图分类号：
作者姓名：
王佳;黄佳德;刘智聪;黄鹏;吕亮
作者机构：
株洲中车时代电气股份有限公司,湖南 株洲412001
文献出处：
引用格式：
[1]王佳;黄佳德;刘智聪;黄鹏;吕亮-.矿用卡车无人驾驶车载决策系统)[J].控制与信息技术,2022(05):9-16
A类：
单车决策
B类：
矿用卡车,无人驾驶车,车载,决策系统,矿山场景,初级阶段,全局规划,自主决策,决策方法,提升系统,作业效率,行为决策,运动规划,核心功能,驾驶模式,任务模式,碰撞预警,安全导向,有限状态机,高车,速度规划,时间最短,能耗最优,二次规划,划算,特殊场景,曲线拟合,拟合算法,局部路径规划,装卸,卸载,泊车,车场,中国北方,矿区,生产运营
AB值：
0.392145
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