典型文献
基于加权融合-UKF的UWB室内混合定位
文献摘要：
针对复杂环境下非视距等因素造成的UWB定位精度下降的问题,提出了一种基于加权融合-UKF的超宽带定位算法.首先建立一套非视距环境中的UWB基站系统,通过PC端采集各个基站的测距信息;其次通过搭建合适的CNN网络对原始数据进行预处理,有助于提高数据的稳定性;然后对原始数据进行指数加权移动操作,设计以测距距离为变量的加权函数,将指数加权移动处理的数据与CNN处理后数据进行融合,改善信号均值漂移问题;最后引入UKF对融合数据进行滤波计算,得到目标节点的位置坐标.采集多个点的数据进行试验验证,其结果表明,提出的方法对非视距造成的定位误差有良好的改善效果,算法定位精度RMSE均值约为2.94 cm,精度相比单一UKF解算提高了46.79％,比单一CNN处理提高了17.88％.
文献关键词：
室内定位;超宽带;非视距;加权融合
中图分类号：
作者姓名：
郭俊权;高伟强;刘达;刘建群;梁学胜
作者机构：
广东工业大学机电工程学院,广州 510006;佛山科莱机器人有限公司,广东佛山 528225
文献出处：
引用格式：
[1]郭俊权;高伟强;刘达;刘建群;梁学胜-.基于加权融合-UKF的UWB室内混合定位)[J].机电工程技术,2022(07):57-60,107
A类：
B类：
加权融合,UKF,UWB,混合定位,复杂环境,定位精度,超宽带定位,定位算法,非视距环境,基站,测距,原始数据,指数加权,加权函数,均值漂移,融合数据,定位误差,RMSE,室内定位
AB值：
0.304035
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