典型文献
基于堆料面预测模型的电铲三维挖掘轨迹规划
文献摘要：
为实现智能化电铲在露天矿山实时节能的挖掘,提出了一种基于堆料面预测模型的能耗最优挖掘轨迹规划方法.该方法通过激光雷达获取实际堆料面点云感知外部环境,并基于点云数据,采用多项式响应面(PRS)法对堆料面形貌进行建模,实现轨迹规划中动态挖掘体积计算;然后,采用拉格朗日方程建立电铲工作装置动力学模型计算挖掘能耗,采用高次多项式对挖掘轨迹进行插值,将挖掘时间和能耗分别作为优化变量和优化目标,以挖掘过程中几何条件与电机性能等为约束,实现真实料场环境中高效的三维挖掘轨迹规划.实验结果表明,基于多项式响应面法的堆料面模型精度能达到95％以上且建模时间在0.05 s内;挖掘轨迹规划可满足实时性要求,计算结果可靠且所得轨迹能有效应用于电铲自主挖掘.
文献关键词：
智能电铲;多项式响应面(PRS)法;堆料面预测模型;能耗最优;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
黎柿汪;张天赐;付涛;李光;孙刚;宋学官
作者机构：
大连理工大学 机械工程学院,辽宁 大连 116024;太原重工股份有限公司 矿山采掘装备及智能制造国家重点实验室,山西 太原 030024
文献出处：
引用格式：
[1]黎柿汪;张天赐;付涛;李光;孙刚;宋学官-.基于堆料面预测模型的电铲三维挖掘轨迹规划)[J].大连理工大学学报,2022(06):582-591
A类：
堆料面预测模型,智能电铲
B类：
轨迹规划,露天矿山,时节,能耗最优,规划方法,激光雷达,面点,点云数据,多项式响应面,PRS,体积计算,拉格朗日方程,工作装置,优化变量,优化目标,几何条件,电机性能,料场,响应面法,模型精度,有效应用
AB值：
0.219099
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