典型文献
电力智能巡检机器人视觉与激光自适应融合导航方法研究
文献摘要：
目前降压变电站、升压变电站等电力系统中的关键节点大部分采用人工巡检方式,随着自动化和人工智能技术高速发展,传统人工巡检方式将被机器人巡检替代.现有的变电站巡检机器人大多采用单一的导航方式,这些导航方法都存在精度低、稳定性差等问题.提出了一种将视觉与激光自适应融合导航方法,在导航过程中,分别对视觉和激光导航方法的准确性进行评判,并对评判结果归一化处理,根据评判结果将两种导航方式进行融合,得到更准确、稳定的机器人位姿信息.经过反复的实验,在导航线被污渍遮盖的环境中,使用所提的融合导航方法定位精度达到2.0 cm;在周围场景变化较大,且激光导航效果较差的环境下,定位精度达到1.7 cm.由此可知,所提方法能够满足智能巡检机器人在复杂环境下的定位与导航.
文献关键词：
电力系统;巡检机器人;视觉导航;激光导航;数据融合
中图分类号：
作者姓名：
尹杭;樊绍胜;杨权
作者机构：
长沙理工大学 电气与信息工程学院,长沙 410114
文献出处：
引用格式：
[1]尹杭;樊绍胜;杨权-.电力智能巡检机器人视觉与激光自适应融合导航方法研究)[J].电力学报,2022(03):209-218
A类：
B类：
电力智能,智能巡检机器人,机器人视觉,自适应融合,融合导航,导航方法,降压,压变电站,升压,电力系统,关键节点,人工巡检,巡检方式,传统人工,机器人巡检,变电站巡检机器人,导航方式,对视,激光导航,归一化处理,位姿,航线,污渍,遮盖,定位精度,围场,由此可知,复杂环境,视觉导航,数据融合
AB值：
0.308718
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