典型文献
基于采样点的直线匹配视觉惯性SLAM算法
文献摘要：
针对在快速运动和弱纹理场景中,提取到的点特征数量不足从而影响系统效果的问题,设计了一种融合点线特征的视觉惯性里程计算法.采用LSD算法通过设置动态的长度阈值过滤掉短线特征,然后利用逆向光流对点特征进行二次跟踪,并且提出一种基于采样点的直线匹配方法,将帧到帧和帧到平面的两种匹配方式结合,从而提高直线匹配的准确性.在公开数据集EuRoc上对此算法精度进行评估,实验表明,在复杂的场景中,与VINS-Mono相比,此算法表现出更高的精度和更强的鲁棒性.
文献关键词：
视觉惯性里程计;点线特征;长度阈值;直线匹配
中图分类号：
作者姓名：
林林;黄宜庆;李宏
作者机构：
安徽工程大学 高端装备感知与智能控制教育部重点实验室,安徽 芜湖 241000;安徽工程大学 安徽省电气传动与控制重点实验室,安徽 芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]林林;黄宜庆;李宏-.基于采样点的直线匹配视觉惯性SLAM算法)[J].安徽工程大学学报,2022(04):25-31
A类：
B类：
采样点,直线匹配,SLAM,快速运动,弱纹理,取到,点特征,特征数,影响系统,融合点,点线特征,视觉惯性里程计,计算法,LSD,长度阈值,滤掉,短线,向光,光流,匹配方法,匹配方式,公开数据集,EuRoc,VINS,Mono
AB值：
0.433846
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