典型文献
基于扩张状态观测器的机械臂滑模控制
文献摘要：
为了解决机械臂在外部干扰和自身参数不确定性情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的机械臂滑模控制方法.针对干扰信号,设计扩张状态观测器对系统的总扰动进行估计;将估计出的扰动值引入基于机械臂动力学方程设计出的滑模控制律中,完成了对机械臂轨迹跟踪控制方法的设计;最后,利用Lyapunov函数验证了系统的稳定性.仿真结果表明:基于扩张状态观测器的机械臂滑模控制可以克服外部扰动和自身参数的不确定性,使系统具有较好的鲁棒性,控制机械臂能较好地跟踪给定轨迹.
文献关键词：
机械臂;扩张状态观测器;滑模控制;轨迹跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
马惠雯;杨帆;孙晓晋
作者机构：
天津城建大学 控制与机械工程学院,天津 300384
文献出处：
引用格式：
[1]马惠雯;杨帆;孙晓晋-.基于扩张状态观测器的机械臂滑模控制)[J].天津城建大学学报,2022(06):455-459
A类：
B类：
扩张状态观测器,外部干扰,参数不确定性,控制问题,ESO,干扰信号,总扰动,动力学方程,滑模控制律,机械臂轨迹跟踪控制,Lyapunov,外部扰动,控制机,定轨迹
AB值：
0.179668
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