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巷道悬臂式掘进机控制平台模拟研究
文献摘要：
研究了掘进机刀盘过驱动系统的协调控制问题,建立了广义非线性时变动力学模型,提出了一种结合控制分配技术的自适应鲁棒控制律,在驱动力矩协调的情况下,将刀盘控制在期望速度.采用自适应鲁棒控制(ARC)来处理作用在刀盘上的各种不确定性和可变负载的负面影响,并开发了具有适当控制分配的协调控制方案,以均匀分配每个电机的驱动转矩.通过对比仿真验证了该方案的优越性.结果表明,采用所提出的控制方案,运动性能得到了保证,驱动力矩也得到了很好的协调.
文献关键词：
悬臂式掘进机;自适应鲁棒控制;驱动力矩;控制分配;刀盘
中图分类号：
作者姓名：
李晓宙
作者机构：
山西潞安工程有限公司,山西 长治 046102
文献出处：
引用格式：
[1]李晓宙-.巷道悬臂式掘进机控制平台模拟研究)[J].机械管理开发,2022(06):1-3,6
A类：
B类：
巷道,悬臂式掘进机,刀盘,过驱动,驱动系统,控制问题,控制分配,自适应鲁棒控制,控制律,驱动力矩,期望速度,ARC,盘上,可变负载,协调控制方案,均匀分配,转矩,仿真验证,运动性能
AB值：
0.278117
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