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重载无人车的速度与方向控制方法
文献摘要：
为了使重型车辆实现无人驾驶功能,首先要确保车辆的速度与方向受控.基于重型车辆动力性能特点,分别给出一种速度与方向的计算和控制方法,并针对所提控制方案的理论进行了详细论述.针对纵横向控制,均采用PID控制算法,其中纵向控制主要包括油门与刹车的控制;横向控制中,考虑到横向偏差与朝向偏差这两个参量,设计横向双PID的控制方案.此外,为了更好满足实车控制要求,设定了与速度相关的预瞄距离.经过在不同载重与不同速度下的大量实车测试,有效地验证了所提控制策略的鲁棒性与适应性.
文献关键词：
重型车辆;无人驾驶;速度控制;横向控制
中图分类号：
作者姓名：
张子才
作者机构：
宝山钢铁股份有限公司运输部,上海 201999
文献出处：
引用格式：
[1]张子才-.重载无人车的速度与方向控制方法)[J].宝钢技术,2022(02):60-64
A类：
B类：
重载,无人车,方向控制,重型车辆,无人驾驶,受控,动力性能,性能特点,控制方案,细论,纵横向控制,PID,控制算法,纵向控制,油门,刹车,横向偏差,朝向,参量,预瞄距离,载重,实车测试,速度控制
AB值：
0.448907
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