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基于改进人工势场-A*算法的核辐射环境路径规划
文献摘要：
为加强转运机器人在核辐射环境下的路径规划应用,本文针对传统A*算法缺乏周围环境对路径影响的问题,引入了核辐射环境下人工势场的思想对A*算法评价函数进行改进,通过加入辐射源斥力函数、障碍物斥力函数以及目标点引力函数计算出栅格中受到的合力,以此让规划的路径远离周围障碍物;并对A*算法的距离代价改为吸收辐射剂量代价,以及对启发式函数引入了核辐射环境下适用的动态系数,使得算法在搜索过程中有自适应权重对路径产生影响.MATLAB仿真实验表明:改进后的A*算法与传统A*算法相比核辐射剂量降低了52.11％～55.29％,与其他改进算法相比搜索节点数下降了34.67％～46.19％,且与辐射源和周围障碍物始终保持安全距离,具有较好的实现效果,验证了算法的有效性和优越性.
文献关键词：
转运机器人;核辐射环境;人工势场;A*算法;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
邱朦文;张华;周怀芳
作者机构：
西南科技大学 绵阳 621010;特殊环境机器人技术四川省重点实验室 绵阳 621010
文献出处：
引用格式：
[1]邱朦文;张华;周怀芳-.基于改进人工势场-A*算法的核辐射环境路径规划)[J].辐射研究与辐射工艺学报,2022(06):51-59
A类：
B类：
改进人工势场,核辐射环境,路径规划,转运机器人,规划应用,周围环境,算法评价,评价函数,辐射源,斥力,障碍物,标点,栅格,启发式函数,自适应权重,辐射剂量降低,改进算法,索节,始终保持,安全距离
AB值：
0.264548
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