典型文献
基于改进Funnel控制的机械臂轨迹跟踪约束控制
文献摘要：
针对关节柔性机械臂系统在未知输入饱和的情况下的稳态和瞬态性能约束问题,提出一种改进Funnel控制结合RBF自适应神经网络的轨迹跟踪控制方法.设计了改进的Funnel控制变量以避免控制律中的微分不可导的情况;构造了时变的瞬态性能约束函数,调节系统输出初始阶段的超调量和收敛速度;采用最小参数学习法的RBF自适应神经网络,逼近机械臂系统模型的未知函数和虚拟控制律的导数,简化了控制器的设计;通过李雅普诺夫稳定性定理,证明了闭环系统中所有变量是半全局一致最终有界的.仿真实验验证了所提方法有效性.
文献关键词：
轨迹跟踪控制;Funnel控制;自适应神经网络;输入饱和;输出约束
中图分类号：
作者姓名：
张蕾;周嘉欣;黄晨静;王晓华
作者机构：
西安工程大学电子信息学院,陕西西安710600;陕西省人工智能联合实验室西安工程大学分部,陕西西安710600
文献出处：
引用格式：
[1]张蕾;周嘉欣;黄晨静;王晓华-.基于改进Funnel控制的机械臂轨迹跟踪约束控制)[J].西安工程大学学报,2022(02):56-65
A类：
B类：
Funnel,机械臂轨迹,约束控制,关节柔性,柔性机械臂,机械臂系统,未知输入,输入饱和,瞬态性能,性能约束,约束问题,RBF,自适应神经网络,轨迹跟踪控制,控制变量,控制律,约束函数,调节系统,初始阶段,超调量,收敛速度,参数学习,逼近,系统模型,导数,李雅普诺夫稳定性定理,闭环系统,有变,全局一致最终有界,输出约束
AB值：
0.389388
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