典型文献
铁路货车制动梁组装机械手移动控制方法
文献摘要：
针对铁路货车制动梁组装多变的需求与环境,文中设计了一种铁路货车制动梁组装机械手移动控制方法,以提升机械手在不同干扰条件下的移动控制精度.在构建组装机械手模型结构后,建立机械手电枢回路电压平衡方程.针对伺服电机控制机构,采用模糊PID融合方法,在设计加权调节因子的基础上,以控制参数定性范围为约束,根据误差绝对值动态调整不同模糊PID控制器的输出强度,并利用粒子群算法优化PID数字控制器,进一步提高控制精度.试验结果表明:该方法在无波形干扰与有波形干扰条件下均具备较高的控制精度,且各关节移动控制误差较低.
文献关键词：
铁路货车;组装机械手;移动控制;电压平衡方程;模糊控制;PID控制
中图分类号：
作者姓名：
王新平;王永刚;王子浩
作者机构：
国家能源投资集团有限责任公司,北京 100011;北京铁科合力科技有限责任公司,北京 100082
文献出处：
引用格式：
[1]王新平;王永刚;王子浩-.铁路货车制动梁组装机械手移动控制方法)[J].铁道机车车辆,2022(04):96-101
A类：
组装机械手,电压平衡方程
B类：
铁路货车,制动梁,移动控制,中设计,提升机,干扰条件,控制精度,手模型,模型结构,手电,电枢,回路,伺服电机,电机控制,控制机构,PID,融合方法,调节因子,控制参数,粒子群算法,算法优化,数字控制器,波形干扰,模糊控制
AB值：
0.22902
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