典型文献
基于图像测量的Stewart平台双阶控制技术
文献摘要：
Stewart平台具有六自由度运动特性,既可用于隔振,也可用作跟踪平台.但是隔振功能要求系统带宽低,而跟踪功能则要求系统带宽高,二者的矛盾使得使用具有隔振功能的Stewart平台很难实现高精度跟踪.为了解决这一技术问题,引入高带宽的倾斜校正系统,构成双阶控制结构,以提高精度.传统的双阶控制需设计解耦环节,需要独立的测量传感器实现分级控制.本文提出了一种基于单传感器的控制方法,对传统的双阶结构进行改进,避免解耦环节,实现对Stewart-TTM高精度稳定闭环.为了进一步提高系统在带宽内的跟踪精度,设计PI-PI控制器经理论分析以及实验验证:基于单传感器测量的Stewart的双阶控制结构既能够满足隔振要求,又能够实现高精度跟踪控制.
文献关键词：
Stewart平台;双阶系统;PI-PI控制
中图分类号：
作者姓名：
张良总;杨涛;吴云;唐涛
作者机构：
中国科学院光电技术研究所,四川 成都 610209;中国科学院光束控制重点实验室, 四川 成都 610209;中国科学院大学,北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]张良总;杨涛;吴云;唐涛-.基于图像测量的Stewart平台双阶控制技术)[J].光电工程,2022(08):73-82
A类：
双阶系统
B类：
图像测量,Stewart,六自由度运动,运动特性,隔振,跟踪平台,功能要求,系统带宽,高带宽,倾斜校正,校正系统,成双,控制结构,提高精度,需设,解耦,量传,分级控制,单传,TTM,跟踪精度,经理,传感器测量,跟踪控制
AB值：
0.386938
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