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Stewart六自由度并联机构位姿分辨率分析方法
文献摘要：
位姿分辨率是Stewart六自由度并联机构的核心指标,是实现空间相机次镜精密位姿调整的关键.为研制高分辨率六自由度并联机构,提出基于支链增量同比缩放及支链分辨率量化的位姿分辨率分析方法,通过计算目标位姿支链增量并同比例缩小、量化得到最小支链增量、杆长,进而正解,在设计阶段求得六个单自由度最小运动增量即位姿分辨率.应用VC++编写了分析软件,设计了某高分辨率空间相机次镜六自由度并联机构.实测结果表明:位姿分辨率分析结果与实测值基本一致,该分析方法具有较强的工程指导价值.
文献关键词：
Stewart;六自由度;并联机构;位姿;分辨率;次镜
中图分类号：
作者姓名：
梁凤超;赵筱琳;谭爽;范建凯;林喆;石志成
作者机构：
北京空间机电研究所,北京 100090
文献出处：
引用格式：
[1]梁凤超;赵筱琳;谭爽;范建凯;林喆;石志成-.Stewart六自由度并联机构位姿分辨率分析方法)[J].长春理工大学学报（自然科学版）,2022(06):110-117
A类：
B类：
Stewart,六自由度并联机构,核心指标,空间相机,次镜,位姿调整,支链,缩放,目标位,并同,小支,正解,设计阶段,单自由度,即位,VC++,实测结果,实测值,工程指导,指导价值
AB值：
0.245913
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