典型文献
智能采运机组自主定位原理与技术
文献摘要：
智采工作面装备运行的2个核心问题是控制工作面开采装备在煤层中自适应截割、保持采运机组在连续推进过程中的直线度.解决这2个问题必须实时获取采煤机在工作面空间的准确定位信息.通过对比分析国内外采煤机定位系统的技术原理和硬件架构,发现开发采煤机定位误差消减算法是在井下GPS拒止环境下保证采煤机长时定位精度的关键途径.根据采煤机定位原理可知,采煤机定位误差主要来源于惯性导航安装偏差和惯性导航系统随机误差.惯性导航安装偏差是确定性误差,采用基于两点法的确定性偏差补偿算法可使定位误差减小99.12％.针对采煤机运行状态的非完整性约束特点,基于采煤机运动学模型的闭合路径优化算法和动态零速校正算法分别使采煤机定位误差降低了50％和30％.采用信息滤波模型将闭合路径优化算法和动态零速校正算法进一步融合,抑制了惯性导航系统航向角的漂移,抑制了惯性导航系统航向角的漂移.利用UWB基站群自主迁移方法实现了采煤机在工作面端头定位,采用VB-UKF算法平滑采煤机定位过程中时变的测量噪声,增加了运动轨迹的平滑性,使得IMU/UWB紧融合的定位轨迹更加精确,为惯性导航系统提供校准的基准.基于采煤机定位轨迹的刮板输送机轨迹检测方法实现了刮板输送机形状在线监测,为综采工作面弯曲度自动化检测和校直提供理论基础和试验数据.
文献关键词：
自主定位;智能采运;惯性导航系统;超宽带;工作面调直
中图分类号：
作者姓名：
葛世荣;王世佳;曹波;王世博;吕嘉晨
作者机构：
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083;中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州221116
文献出处：
引用格式：
[1]葛世荣;王世佳;曹波;王世博;吕嘉晨-.智能采运机组自主定位原理与技术)[J].煤炭学报,2022(01):75-86
A类：
智能采运,工作面调直
B类：
自主定位,定位原理,智采工作面,煤层,截割,直线度,准确定位,定位信息,采煤机定位,定位系统,技术原理,硬件架构,定位误差,消减,减算,井下,GPS,拒止环境,机长,定位精度,安装偏差,惯性导航系统,随机误差,两点法,偏差补偿,补偿算法,机运,非完整性约束,运动学模型,路径优化算法,零速校正,校正算法,滤波模型,航向角,漂移,UWB,基站,自主迁移,端头,VB,UKF,中时,测量噪声,运动轨迹,平滑性,IMU,刮板输送机,轨迹检测,在线监测,综采工作面,面弯,弯曲度,自动化检测,校直,超宽带
AB值：
0.320059
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