典型文献
提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真
文献摘要：
为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略.首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得到了位置正逆解的解析表达式,进而通过求导,建立了速度映射模型;再次,基于第一类拉格朗日方法,建立了系统逆刚体动力学模型,得到关于末端执行器广义坐标的驱动力矩函数.在此基础上,设计具有PD补偿的任务空间计算力矩控制策略,并借助ADAMS与Simulink开展联合虚拟仿真,对控制参数进行整定,最终得到最优控制参数的参考值.仿真结果表明:在最大加速度为3g时,跟踪轨迹与理论轨迹的y向误差小于0.3 mm,z向误差小于0.65 mm,控制效果良好,符合设计预期.
文献关键词：
提综臂;辅助旋铆;并联机械手;拉格朗日方法;计算力矩控制;联合仿真;动力学建模
中图分类号：
作者姓名：
梁栋;梁正宇;杨建成;徐振宇
作者机构：
天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津工业大学 天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;江苏金龙科技股份有限公司,江苏 苏州 215500
文献出处：
引用格式：
[1]梁栋;梁正宇;杨建成;徐振宇-.提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真)[J].天津工业大学学报,2022(01):81-88
A类：
辅助旋铆,旋铆机
B类：
提综臂,动力学建模,控制仿真,加工过程,零部件,抓取,摆放,织机,自动化加工,并联机械手,正逆解,解析表达式,求导,映射模型,第一类,拉格朗日方法,刚体动力学,末端执行器,广义坐标,驱动力矩,任务空间,空间计算,计算力矩控制,ADAMS,Simulink,虚拟仿真,控制参数,整定,最优控制,参考值,最大加速度,3g,跟踪轨迹,联合仿真
AB值：
0.310855
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