典型文献
基于ROS的室内导盲机器人设计
文献摘要：
分析当前国内盲人出行的需求,设计一种基于机器人操作系统(ROS)的室内导盲机器人.首先利用Cartographer-SLAM算法精确地提取金陵科技学院江宁校区科技楼3号楼6层的图像特征,通过这些特征不断地建立和完善二维栅格地图,结果表明:Cartographer-SLAM算法能够进行位姿优化,减少图像特征的重复率和误差累积,从而加快建图的速度.室内导盲机器人在接受导盲任务后,开始规划导盲路线,实行自主导航,从而安全正确地牵引盲人到达指定位置.设计的室内导盲机器人能够很好地发挥导盲作用,具有一定的实用价值.
文献关键词：
室内导盲机器人;ROS;Cartographer-SLAM算法;二维栅格地图
中图分类号：
作者姓名：
鞠全勇;宋凯;姚一;吕章锟
作者机构：
金陵科技学院机电工程学院,江苏 南京 211169;盐城工学院机械优集学院,江苏 盐城 224001
文献出处：
引用格式：
[1]鞠全勇;宋凯;姚一;吕章锟-.基于ROS的室内导盲机器人设计)[J].金陵科技学院学报,2022(04):45-50
A类：
室内导盲机器人
B类：
ROS,机器人设计,盲人出行,机器人操作系统,Cartographer,SLAM,金陵,江宁,校区,图像特征,建立和完善,二维栅格地图,位姿优化,重复率,误差累积,建图,自主导航
AB值：
0.257343
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