典型文献
基于改进RRT算法的七自由度机械臂路径规划
文献摘要：
针对七自由度机械臂路径规划问题提出了一种改进的RRT算法,该算法在RRT算法的基础上加入了双向搜索、贪婪思想、动态步长和新节点生成等优化策略,缩短了算法运行时间以及路径长度.在ROS下将RRT算法与改进的RRT算法进行仿真对比实验,结果表明,改进的RRT相对于RRT算法规划时间缩短了65.1％,路径长度缩短了50.6％,成功率提高了4.0％,达到了预期效果.
文献关键词：
快速扩展随机树(RRT);ROS;机械臂;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
沈业全;刘霞
作者机构：
江汉大学 智能制造学院,湖北 武汉 430056
文献出处：
引用格式：
[1]沈业全;刘霞-.基于改进RRT算法的七自由度机械臂路径规划)[J].江汉大学学报（自然科学版）,2022(06):42-49
A类：
B类：
RRT,七自由度机械臂,路径规划,规划问题,双向搜索,贪婪,步长,节点生成,运行时间,路径长,ROS,仿真对比,预期效果,快速扩展随机树
AB值：
0.345628
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