典型文献
多种方法的工业机器人轨迹规划与仿真
文献摘要：
针对工业机器人运动过程中产生的冲击振动现象,提出采用多种方法进行运动轨迹规划.通过关节角度、角速度和角加速度随时间变化曲线来反映轨迹变化规律.基于HA006型机器人D-H参数建立MATLAB模型,针对空间轨迹规划问题采用三次、五次多项式插值、3-5-3混合多项式插值方法以及B样条插值优化五次多项式插值函数轨迹的新方法.结果表明,加速度曲线直接影响了运动过程中力的突变;B样条插值优化的轨迹在MATLAB软件中的仿真输出结果更加平滑,较好地消除了力的突变现象,能有效提高机器人运动质量和使用寿命,并为后续关节控制研究工作奠定基础.
文献关键词：
MATLAB;轨迹规划;五次多项式插值;混合多项式插值;B样条插值优化
中图分类号：
作者姓名：
范祺;蔡玉强;贾思楠
作者机构：
华北理工大学 机械工程学院,河北 唐山 063210;华北理工大学 矿业工程学院,河北 唐山 063210
文献出处：
引用格式：
[1]范祺;蔡玉强;贾思楠-.多种方法的工业机器人轨迹规划与仿真)[J].华北理工大学学报（自然科学版）,2022(04):60-67
A类：
HA006
B类：
多种方法,工业机器人,机器人轨迹规划,机器人运动,冲击振动,行运,运动轨迹规划,过关,关节角度,角速度,角加速度,轨迹变化,规划问题,五次多项式插值,混合多项式插值,插值方法,样条插值,插值函数,速度曲线,输出结果,变现,动质量
AB值：
0.265402
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