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基于模糊RBF导纳控制的恒力打磨技术研究
文献摘要：
为了实现打磨过程的恒力控制,研究法向位移与打磨力之间的动态关系,提出一种基于模糊RBF的导纳控制算法,通过调节阻尼系数B和刚度系数K来对机器人末端进行控制,从而保证机器人打磨力恒定.将传统导纳控制算法与基于模糊RBF的变导纳控制算法在虚拟平台上进行仿真实验对比,并搭建机器人平面打磨控制平台进行实验验证,实验结果表明:基于模糊RBF的导纳控制能够较好地抑制超调量,稳态误差小,能够有效的对恒力进行跟踪,保证了工件表面质量.
文献关键词：
机器人;导纳控制;模糊RBF;力反馈
中图分类号：
作者姓名：
姜涛;毕建民
作者机构：
长春理工大学 机电工程学院,长春 130022
文献出处：
引用格式：
[1]姜涛;毕建民-.基于模糊RBF导纳控制的恒力打磨技术研究)[J].长春理工大学学报（自然科学版）,2022(05):67-73
A类：
B类：
RBF,打磨技术,恒力控制,法向位移,动态关系,控制算法,阻尼系数,刚度系数,机器人打磨,变导纳控制,实验对比,人平,超调量,稳态误差,工件表面质量,力反馈
AB值：
0.291472
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