典型文献
基于光节点模型的PRM路径规划优化算法研究
文献摘要：
针对移动机器人存在的使用传统概率路线图算法(probabilistic roadmap,PRM)经过狭窄空间规划路径无解的问题,本文主要对一种模拟光照节点模型的PRM路径规划优化算法进行研究.采用光照方法,将每个节点视为光源,在未照亮的区域生成随机节点,直至光照区域能将起始点和目标点连通,生成无向有权图的边,为了测试优化PRM算法的性能,将其与传统PRM算法进行仿真测试.仿真结果表明,与传统PRM算法相比,优化后的算法可使移动机器人经过狭窄直线通道时采用较少的随机采样点,并且在较短时间内找到一条可行路径.该优化算法减少了路径中的节点数量,提高了路径平滑度和程序运行效率,解决传统PRM算法路径规划无解的问题,缩短了在狭窄直线地图中规划路径的时间,提高了程序运行效率.该研究具有广泛的应用前景.
文献关键词：
概率路线图算法;路径规划;自主移动机器人;基于采样的运动规划
中图分类号：
作者姓名：
韩超;杨杰
作者机构：
青岛大学机电工程学院,山东青岛266071
文献出处：
引用格式：
[1]韩超;杨杰-.基于光节点模型的PRM路径规划优化算法研究)[J].青岛大学学报（工程技术版）,2022(04):36-42
A类：
概率路线图算法,基于采样的运动规划
B类：
节点模型,PRM,路径规划,规划优化,算法研究,probabilistic,roadmap,狭窄空间,空间规划路径,无解,光源,照亮,始点,标点,测试优化,仿真测试,随机采样,采样点,可行路径,路径平滑,程序运行,自主移动机器人
AB值：
0.290024
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