典型文献
基于灰度相似性的激光点云与全景影像配准
文献摘要：
针对传感器参数未知、环境结构特征不明显、影像数据较少等情况,提出基于灰度相似性的车载3D激光点云与全景影像自动化配准方法.基于全景拼接算法和柱面投影原理,分别将多张单幅图片拼接为全景影像,并将3D激光点云转换为2D深度图.基于灰度相似性原理,将全景影像和2D深度图在水平方向和垂直方向等间隔细分成区域对,沿水平方向和垂直方向移动全景影像,计算每次移动后各细分区域对之间像素灰度值之和的比值,并求解其均方差,将均方差最小时的区域移动值作为最终匹配偏移量.根据偏移量计算得到全景影像相对3D激光点云的水平旋转角度和垂直平移距离.实测结果表明,本研究所提算法对场景的适应性较好,平均配准误差为2个像素,而对比方法无法实现有效配准.
文献关键词：
3D激光点云;全景影像;自动化配准;灰度相似性;车载
中图分类号：
作者姓名：
范光宇;宫宇宸;饶蕾;陈年生
作者机构：
上海电机学院电子信息学院,上海201306
文献出处：
引用格式：
[1]范光宇;宫宇宸;饶蕾;陈年生-.基于灰度相似性的激光点云与全景影像配准)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(08):1633-1639
A类：
自动化配准
B类：
灰度相似性,激光点云,全景影像,影像配准,影像数据,车载,配准方法,全景拼接,拼接算法,柱面投影,多张,单幅,2D,深度图,相似性原理,垂直方向,像素,灰度值,偏移量,旋转角度,平移,实测结果,比方
AB值：
0.251695
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