典型文献
面向六关节机器人的位置域控制
文献摘要：
多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要.?针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法.?将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度.?该方法在Linux?CNC(Computerized?Numerical?Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用.
文献关键词：
轮廓跟踪;六关节机器人;位置域控制;PID控制;LinuxCNC
中图分类号：
作者姓名：
崔旭东;邓少丰;王平江
作者机构：
鞍山师范学院计算中心,鞍山 114007;华中科技大学机械科学与工程学院,武汉 430074
文献出处：
引用格式：
[1]崔旭东;邓少丰;王平江-.面向六关节机器人的位置域控制)[J].工程科学学报,2022(02):244-253
A类：
六关节机器人,位置域,位置域控制,JR605,LinuxCNC
B类：
多轴联动,工业机器人,跟踪性能,机械电气,迟滞效应,伺服轴,几何空间,轮廓精度,运动学和动力学,PID,控制理论,控制算法,同步控制方法,换到,跟随控制,跟随误差,运动精度,Computerized,Numerical,Control,数控系统,某公司,HSR,空间运动,运动轨迹,轨迹精度,轮廓跟踪
AB值：
0.271747
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