典型文献
自主式水下潜航器的多声呐测高策略分析
文献摘要：
海底地形复杂多变,海底地形的匹配跟踪常采用自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)进行.为此,研究对比单声呐误差更小的三声呐地形跟踪策略,通过分析近海底地形的特性,采用彼此间相隔一定角度的三声呐地形感知系统,并对三个单波束声呐所测量的数据进行对比分析.由于AUV采用的是四桨无舵运动模型,研究姿态传感器所对应的姿态角俯仰角、航向角变化规律,结合地形特性,设计AUV航行高度指令的近海底地形跟踪策略.在Matlab/Simulink软件中对搭建的仿真模型进行仿真验证,对比单声呐和三声呐策略的优缺点,并在所得较合理的三声呐安装角度下,通过三声呐建模得出三种海底地形,通过地形建模得出仿真所需要的3种地形波形.
文献关键词：
自主式水下潜航器(AUV);地形跟踪;模糊PID
中图分类号：
[3]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
魏乐;齐向东;孟嘉豪
作者机构：
太原科技大学电子信息工程学院,山西 太原 030024
文献出处：
引用格式：
[1]魏乐;齐向东;孟嘉豪-.自主式水下潜航器的多声呐测高策略分析)[J].电声技术,2022(11):41-44,55
A类：
自主式水下潜航器,海底地形跟踪
B类：
多声,声呐,测高,Autonomous,Underwater,Vehicle,AUV,研究对比,单声,三声,近海,彼此间,相隔,感知系统,单波束,运动模型,姿态传感器,姿态角,俯仰角,航向角,航行,Matlab,Simulink,对搭,仿真验证,安装角度,真所,种地,PID
AB值：
0.250866
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