典型文献
康复机器人上肢的模糊PID和神经网络阻抗控制
文献摘要：
肢体运动功能障碍患者借助康复机器人进行辅助康复训练时,为了提高康复效果,需要选择合适的控制策略.目前,阻抗控制是一种广泛使用的力控制方法,但传统阻抗控制方法不能够根据患肢病情的变化情况及时调整阻抗参数.在传统阻抗控制策略基础上,提出一种基于模糊PID结合神经网络阻抗控制的方法,建立了系统总体结构、模糊PID控制器结构以及神经网络阻抗控制器结构,采用模糊PID算法实现机器人的位置控制,神经网络阻抗控制实时调整阻抗控制参数.取某两连杆机械臂做仿真实验,结果表明,与传统的阻抗控制方法比较,该方法控制的系统具有更好的跟踪性和协调性.
文献关键词：
康复机器人;阻抗控制;模糊神经网络
中图分类号：
作者姓名：
穆海芳;郭凯;胡波
作者机构：
宿州学院 机械与电子工程学院,安徽 宿州 234000;安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室,安徽 芜湖 241002
文献出处：
引用格式：
[1]穆海芳;郭凯;胡波-.康复机器人上肢的模糊PID和神经网络阻抗控制)[J].济宁学院学报,2022(02):89-92,97
A类：
B类：
康复机器人,上肢,PID,阻抗控制,肢体运动功能障碍,辅助康复,康复训练,康复效果,力控制,阻抗参数,总体结构,算法实现,位置控制,控制参数,连杆,机械臂,方法比较,方法控制,模糊神经网络
AB值：
0.224014
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
