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多模式抓取变刚度机械手设计
文献摘要：
对多模式抓取变刚度欠驱动机械手结构进行分析研究,通过电机驱动改变绳索长度实现变刚度性能.将两组绳索分别贯穿于机械手平行四边形机构以配合弹簧控制机械手的抓取动作,同时控制内部绳索以增加机械手的包络能力.该机械手相邻平行四边形框架手指内侧的铰接点采用同轴连接,外侧铰接点可以做相对运动,由此实现该机械手稳定抓取.
文献关键词：
变刚度;欠驱动;多模式抓取
中图分类号：
作者姓名：
孙龙飞;马一心;姚苏桐
作者机构：
沈阳理工大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110159
文献出处：
引用格式：
[1]孙龙飞;马一心;姚苏桐-.多模式抓取变刚度机械手设计)[J].一重技术,2022(06):22-25
A类：
多模式抓取
B类：
变刚度,机械手,欠驱动,电机驱动,绳索,刚度性能,平行四边形机构,合弹,弹簧,控制机,包络,该机,手相,手指,铰接点,同轴,相对运动,稳定抓取
AB值：
0.279752
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