典型文献
基于嵌入式ARM结构的仓储物流机器人控制算法设计
文献摘要：
针对现有仓储物流机器人移动轨迹与空间位姿控制算法避障时最优路径选择不合理、空间位姿控制偏差大等问题,基于嵌入式ARM微处理器设计了一种机器人移动实时控制算法.嵌入式ARM结构设计选用STM32F108型集成电路板,内置通信模块且接口具有较强兼容性;在轨迹控制方面,嵌入式ARM微处理器按照机器人携带货物的具体编码选择最优路径;在空间位姿控制方面,ARM微处理器融合了欠驱动滑模控制算法从三个轴向同时调整空间位置偏差.测试结果表明,设计方案的移动轨迹选择最为合理,货物摆放偏差能够控制在2.5 cm以内.
文献关键词：
嵌入式;ARM结构;仓储物流;欠驱动滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
杨薇薇
作者机构：
福建船政交通职业学院 信息与智能交通学院, 福建 福州 350007
文献出处：
引用格式：
[1]杨薇薇-.基于嵌入式ARM结构的仓储物流机器人控制算法设计)[J].北部湾大学学报,2022(04):43-48
A类：
STM32F108,欠驱动滑模控制
B类：
ARM,仓储物流机器人,机器人控制,控制算法,算法设计,移动轨迹,位姿控制,避障,最优路径选择,控制偏差,微处理器设计,实时控制,集成电路,电路板,内置,通信模块,兼容性,在轨,轨迹控制,控制方面,带货,货物,空间位置,位置偏差,摆放
AB值：
0.236198
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