典型文献
基于鲸鱼-粒子群耦合算法的轨迹规划研究
文献摘要：
针对电涡流无损检测,研究串联机械臂系统轨迹规划问题.首先,通过逆运动学计算,将笛卡尔空间的轨迹规划转化为关节空间的规划问题;然后,利用三次样条插值函数建立采集点之间的运动曲线;再以角速度、角加速度为约束条件,联合指数罚函数建立最优目标函数,采用鲸鱼算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)和粒子群算法(Particle Swarm Optimization Algorithm,PSO)相互耦合技术(Whale Particle Swarm Optimization Coupling Algorithm,WOA-PSO)对其进行优化;最后通过MATLAB仿真将WOA-PSO算法与PSO、WOA算法进行对比分析.实验表明WOA-PSO算法在求解精度上有显著提升效果,在最优值方面提升效率高达32.9％,在平均值方面提升效率高达35.2％,在标准差方面提升高达79.9％.实验验证了该研究方法在电涡流无损检测应用中的有效性与适用性.
文献关键词：
涡流检测;轨迹规划;粒子群;鲸鱼
中图分类号：
作者姓名：
程万里;程军;许德章;李波
作者机构：
安徽工程大学 机械工程学院,安徽 芜湖241000;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖241007
文献出处：
引用格式：
[1]程万里;程军;许德章;李波-.基于鲸鱼-粒子群耦合算法的轨迹规划研究)[J].淮阴工学院学报,2022(05):60-65,80
A类：
B类：
耦合算法,轨迹规划,规划研究,电涡流,无损检测,串联机械臂,机械臂系统,规划问题,逆运动学,笛卡尔空间,划转,关节空间,三次样条插值,插值函数,再以,角速度,角加速度,联合指数,罚函数,鲸鱼算法,Whale,Optimization,Algorithm,WOA,粒子群算法,Particle,Swarm,PSO,互耦,耦合技术,Coupling,提升效果,最优值,提升效率,检测应用,涡流检测
AB值：
0.405645
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