典型文献
基于模仿学习的气管插管机器人非结构环境作业策略
文献摘要：
上呼吸道口喉内腔曲折狭窄,机器人插管作业环境具有非结构特征,示教编程方法难以满足患者上呼吸道内腔形状特征的个性化,设计了一种7R双臂机器人,提出了一种基于模仿学习的气管插管机器人作业策略.首先,采用拟人插管技法,设计了一款用于插管作业的双臂协作机器人,用于模仿医务人员的双臂;建立了双臂协作插管机器人运动学模型,分析了运动学正解;运用蒙特卡洛法,分析了其协同工作空间.利用Qualisys高速相机运动捕捉系统,获取医务人员插管期间手臂末端的位姿变化;选用数值迭代逆运动学分析方法,求解获取关节角变化.利用运动捕捉系统获得样本数据,借助仿真软件分析,验证了非结构环境下插管作业策略规划的可行性.
文献关键词：
气管插管;双臂机器人;动作捕捉;协作空间;模仿学习;作业策略
中图分类号：
作者姓名：
曾海;许德章
作者机构：
安徽工程大学 人工智能学院,安徽 芜湖 241000;芜湖安普机器人产业技术研究院,安徽 芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]曾海;许德章-.基于模仿学习的气管插管机器人非结构环境作业策略)[J].淮阴工学院学报,2022(03):31-40
A类：
B类：
模仿学习,气管插管,非结构环境,作业策略,上呼吸道,道口,内腔,作业环境,示教编程,编程方法,形状特征,7R,双臂机器人,拟人,技法,双臂协作机器人,医务人员,机器人运动学,运动学模型,运动学正解,蒙特卡洛法,协同工作空间,Qualisys,高速相机,相机运动,运动捕捉,手臂,位姿变化,数值迭代,逆运动学分析,策略规划,动作捕捉,协作空间
AB值：
0.387011
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