典型文献
融合机器视觉和触觉的机器人自动接线方法研究
文献摘要：
为保障电力行业的安全生产,降低人工接线操作的危险性和复杂度,提出了融合机器视觉和触觉的机器人自动接线方法.首先,基于改进的Faster R-CNN目标检测网络对导线进行识别,以实现导线端口的精确定位;然后,根据触觉传感器传回的碰撞信息,通过多层感知机(MLP)对碰撞类型进行分类,判断机械臂是否对导线完成了准确抓握;最后,利用三维坐标系对导线端口进行位置修正,并再次通过触觉传感器和带有回归器的MLP指导电线完成最终的接线操作.基于真实开关柜场景进行一系列电力接线实验,实验结果表明融合机器视觉和触觉的机器人自动接线方法可准确完成接线操作,在开关柜中的接线成功率最高可达到80％.所提方法对保障电力安全生产及降低人工接线的危险性具有实际工程意义.
文献关键词：
自动接线;机器学习;机器视觉;触觉传感器
中图分类号：
作者姓名：
赵恒;陈清淼;李成钢;杨卫星
作者机构：
国网江苏省电力有限公司电力科学研究院,江苏 南京 211103;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司,湖北 武汉 430074
文献出处：
引用格式：
[1]赵恒;陈清淼;李成钢;杨卫星-.融合机器视觉和触觉的机器人自动接线方法研究)[J].计算技术与自动化,2022(04):84-90
A类：
B类：
机器视觉,视觉和触觉,自动接线,电力行业,Faster,目标检测网络,导线,端口,精确定位,触觉传感器,传回,多层感知机,MLP,碰撞类型,断机,机械臂,抓握,三维坐标,坐标系,位置修正,电线,开关柜,电力安全生产
AB值：
0.299694
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