典型文献
基于改进DeepSORT的视觉/激光雷达目标跟踪与定位方法
文献摘要：
通过结合目标跟踪与相对定位,在对多帧检测 目标进行关联与分析的同时,可以获取其三维信息.但当 目标外观特征变换较大时,传统目标跟踪算法较易发生漏匹配或身份变换,而仅依靠对齐点云的相对定位算法较易出现定位失效的情况.针对以上问题,提出了 一种基于改进DeepSORT的 目标跟踪与定位方法:在原始DeepSORT算法中加入基于位置约束的匹配,解决了因外观改变导致的漏匹配问题;在获取跟踪信息的基础上,设计了基于目标运动模型的相对定位方法,解决了图像中目标较小时相对定位不连续且定位精度较低的问题.试验结果表明,与传统DeepSORT算法相比,多 目标跟踪准确度提高了 5.9％;与仅依靠对齐点云的相对定位算法相比,定位精度提高了 62.4％.
文献关键词：
目标跟踪;相对定位;DeepSORT;计算机视觉;激光雷达;运动模型
中图分类号：
作者姓名：
范婉舒;赖际舟;吕品;郑欣悦;郑国庆;张萸
作者机构：
南京航空航天大学自动化学院,南京211106
文献出处：
引用格式：
[1]范婉舒;赖际舟;吕品;郑欣悦;郑国庆;张萸-.基于改进DeepSORT的视觉/激光雷达目标跟踪与定位方法)[J].导航定位与授时,2022(04):77-84
A类：
B类：
DeepSORT,激光雷达目标,雷达目标跟踪,定位方法,相对定位,多帧,帧检测,其三,三维信息,目标外观特征,特征变换,目标跟踪算法,较易,对齐,点云,定位算法,位置约束,匹配问题,跟踪信息,目标运动,运动模型,定位精度,计算机视觉
AB值：
0.368738
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