典型文献
基于K-D树加速的大型点云配准算法
文献摘要：
为了实现大型点云的精确配准,首先对大型点云数据进行降采样及去质心预处理,并采用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算点云间的旋转矩阵R与平移矩阵T,最终在Visual Studio中基于OpenGL库实现界面交互和结果显示.结果表明,该配准算法既支持人为选择关键点进行配准,也支持随机生成关键点进行配准,且准确率高.大型点云数据实验表明,针对大型点云点数目多,普通配准算法计算时间长的问题,采用K-D树进行配准算法加速,可保证精度,同时大大缩短了大型点云配准计算时间.
文献关键词：
点云配准;大型点云;迭代最近点;K-D树
中图分类号：
作者姓名：
吴振慧;王彩余
作者机构：
扬州市职业大学 电子工程学院,江苏 扬州 225009;扬州广润机械有限公司 技术部,江苏 扬州 225000
文献出处：
引用格式：
[1]吴振慧;王彩余-.基于K-D树加速的大型点云配准算法)[J].南通职业大学学报,2022(01):70-75
A类：
B类：
大型点云,点云配准,点云数据,降采样,质心,迭代最近点,Iterative,Closest,Point,ICP,算法计算,云间,旋转矩阵,平移,Visual,Studio,OpenGL,界面交互,计算时间,大大缩短
AB值：
0.334585
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