典型文献
基于Kriging模型的工业机器人定位精度补偿方法
文献摘要：
定位精度是影响工业机器人性能的重要指标之一.为提高工业机器人的绝对定位精度,本文提出一种基于Kriging模型的定位精度补偿方法.根据工业机器人末端的名义位置和实际位置,计算不同点处的定位误差,并建立名义位置与定位误差之间的Kriging模型.然后,采用建立的Kriging模型,预测工业机器人在不同位置的定位误差,从而对工业机器人进行定位精度补偿.最后,利用KUKA KR150-2型机器人,结合该机器人位姿误差模型对提出的定位精度补偿方法进行验证.结果表明,补偿后工业机器人的绝对定位精度得到有效改善,其最大定位误差从1.9894 mm降为0.0084 mm,证明了本方法的可行性和有效性.
文献关键词：
工业机器人;定位精度;Kriging模型;精度补偿
中图分类号：
作者姓名：
柳松;张德权;吴锦辉;张宁;刘海涛
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院,天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]柳松;张德权;吴锦辉;张宁;刘海涛-.基于Kriging模型的工业机器人定位精度补偿方法)[J].河北工业大学学报,2022(06):19-24,46
A类：
KR150
B类：
Kriging,工业机器人,机器人定位,精度补偿,补偿方法,绝对定位精度,名义,义位,不同点,定位误差,立名,不同位置,KUKA,合该,该机,位姿误差,误差模型,后工业,大定,降为
AB值：
0.272934
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