典型文献
基于滑模的外部干扰四旋翼姿态线性自抗扰控制
文献摘要：
结合滑模控制(sliding mode control,SMC)和线性自抗扰控制(linear active disturbance rej ection control,LADRC)的优点,针对具有外部扰动的四旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)的姿态控制问题,设计了一种SMC和LADRC相结合的控制方案.SMC可以增强控制器的鲁棒性,加快响应速度.利用线性扩展状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)估计系统的内外扰动,PD控制器对扰动进行补偿.此外,为了简化参数设置,在控制器中引入了自适应控制.然后用李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性.最后将仿真结果与LADRC的进行了比较,结果表明该方法在具有外部扰动的情况下也能快速有效地跟踪参考输入.
文献关键词：
姿态控制;四旋翼;自适应控制;滑模控制;线性自抗扰控制
中图分类号：
作者姓名：
王兆基;赵彤
作者机构：
青岛科技大学 自动化与电子工程学院,山东 青岛 266061
文献出处：
引用格式：
[1]王兆基;赵彤-.基于滑模的外部干扰四旋翼姿态线性自抗扰控制)[J].青岛科技大学学报（自然科学版）,2022(06):90-97,108
A类：
rej
B类：
外部干扰,线性自抗扰控制,滑模控制,sliding,mode,control,SMC,linear,active,disturbance,ection,LADRC,外部扰动,四旋翼无人机,unmanned,aerial,vehicle,UAV,姿态控制,控制问题,控制方案,快响应,响应速度,扩展状态观测器,Linear,Extended,State,Observer,LESO,参数设置,自适应控制,李雅普诺夫理论,快速有效
AB值：
0.364365
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