典型文献
基于双目立体视觉的地面军用机器人障碍物检测
文献摘要：
针对地面军用机器人未知环境下障碍物检测的需求,进行了基于双目视觉的障碍物检测算法研究,在对双目立体视觉系统标定的基础上,对光照下的障碍物进行了立体匹配与三维重建,并获得了障碍物的位置和距离信息,最终实现了障碍物检测.首先,采用改进的张氏标定算法对单目和双目摄像机分别进行了标定,标定结果误差小于0.5像素,减小了标定误差,满足了系统要求;然后,为了满足在光照下匹配精度与实时性要求,采用基于区域的改进局部立体匹配算法对真实场景中的障碍物图像进行了的立体匹配,获得了障碍物及场景立体匹配左右视差图;最后,根据双目摄像机标定获得的内外参数,在本立体匹配算法获得的左右视差图基础上,对阳光照射下的障碍物和场景进行空间点三维重建实验,并获得了障碍物的位置和距离信息.实验结果表明,该障碍物检测方法的平均误差为2.34％,运行时间为226 ms,与传统局部立体匹配算法相比,该方法匹配精度高,实时性强,能够满足军用机器人障碍物检测精度和实时性要求.
文献关键词：
双目立体视觉;摄像机标定;立体匹配;障碍物检测;机器人视觉
中图分类号：
作者姓名：
李郁峰;韩肖清;李琴;魏斌;韩慧妍
作者机构：
太原理工大学电气与动力工程学院,山西太原030024;中北大学军民融合协同创新研究院,山西太原030051;北方自动控制技术研究所军贸工程部,山西太原030006;中北大学大数据学院,山西太原030051
文献出处：
引用格式：
[1]李郁峰;韩肖清;李琴;魏斌;韩慧妍-.基于双目立体视觉的地面军用机器人障碍物检测)[J].中北大学学报（自然科学版）,2022(06):481-487
A类：
B类：
军用机,障碍物检测,未知环境,双目视觉,检测算法,算法研究,双目立体视觉系统,视觉系统标定,照下,三维重建,张氏,标定算法,单目,双目摄像,标定结果,像素,标定误差,系统要求,匹配精度,立体匹配算法,真实场景,视差图,摄像机标定,射下,行空,平均误差,运行时间,ms,检测精度,机器人视觉
AB值：
0.246811
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