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用于康复训练的分段式气动软体驱动器
文献摘要：
针对手指康复训练中软体驱动器贴合度低、灵活性差、运动传递不准确等问题,基于仿生原理设计分段式气动软体驱动器.通过3个具有锯齿结构半波纹管气囊实现软体驱动器的分段弯曲,嵌入柔性应变传感器实现软体驱动器本体感知. 建立半波纹管气囊弯曲变形数学模型,借助有限元分析对半波纹管气囊进行分析,研究壁厚、波纹宽度、波距和波纹数目对该气囊弯曲性能和末端输出力的影响,选取软体驱动器尺寸参数.采用3D打印技术及失蜡铸造工艺,制作分段独立驱动的软体驱动器. 特性测试结果表明:分段式软体驱动器最大弯曲角度为302°,末端输出力为3.33 N,能够带动手指进行分关节康复训练,内嵌的柔性应变传感器可以实时监测软体驱动器弯曲状态.
文献关键词：
软体驱动器;气动式;有限元分析;柔性应变传感器;手指康复
中图分类号：
作者姓名：
刘彩霞;潘亭亭;孙一帆;李帅;刘平;黄英
作者机构：
合肥工业大学 物理学院,安徽 合肥 230601;合肥工业大学 微电子学院,安徽 合肥 230601
文献出处：
引用格式：
[1]刘彩霞;潘亭亭;孙一帆;李帅;刘平;黄英-.用于康复训练的分段式气动软体驱动器)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(06):1127-1134
A类：
B类：
康复训练,分段式,气动软体驱动器,手指康复,中软,贴合,仿生原理,原理设计,锯齿结构,半波,波纹管,气囊,柔性应变传感器,本体感,弯曲变形,形数,壁厚,弯曲性能,输出力,尺寸参数,打印技术,失蜡铸造,铸造工艺,独立驱动,弯曲角度,动手,关节康复,内嵌,弯曲状,气动式
AB值：
0.219358
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