典型文献
轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿
文献摘要：
自动换纱是纺织企业智慧车间的重要环节,为了提高织布车间纬纱筒子更换效率,机械臂采用轻型碳纤维材料,本文对抓纱机械臂进行3D建模,设计了一个五自由度抓纱机械臂和三指式末端执行器.提出了一种轻型柔性抓纱机械臂的误差模型,其中连杆的柔性误差对抓取的精度有较大的影响,通过有限元分析软件得出连杆的静力学仿真,并对比柔性机械臂模型得出的结果,确保各环节分析数据的准确性.针对机构所产生的柔性误差,利用BP神经网络训练样本和误差前馈补偿策略,减小机械臂运动过程中的静态误差.仿真结果表明,补偿后误差分布大幅度减小,提高了更换筒子纱的准确性和鲁棒性.
文献关键词：
纺织机械;自动换纱;抓纱机械臂;柔性误差;BP神经网络;误差前馈补偿策略
中图分类号：
作者姓名：
李靖宇;沈丹峰;王玉;李耀杰
作者机构：
西安工程大学 机电工程学院,西安710600
文献出处：
引用格式：
[1]李靖宇;沈丹峰;王玉;李耀杰-.轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿)[J].丝绸,2022(03):52-58
A类：
抓纱机械臂,自动换纱,柔性误差,误差前馈补偿策略
B类：
轻型,误差补偿,纺织企业,智慧车间,织布,纬纱,纱筒,碳纤维材料,五自由度,末端执行器,误差模型,连杆,抓取,有限元分析软件,静力学仿真,柔性机械臂,环节分析,神经网络训练,训练样本,误差分布,筒子纱,纺织机械
AB值：
0.263912
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