典型文献
基于机器人检测的引水隧洞结构缺陷特征分析
文献摘要：
利用机器人对水工隧洞进行检测是解决引水隧洞斜井段安全巡检的有效手段.采用爬行机器人搭载三维激光扫描仪及高清摄像装备对引水隧洞进行结构巡检,通过三维点云处理与缺陷数据拼接获取引水隧洞断面的缺陷信息,并结合缺陷数据处理成果分析引水隧洞结构缺陷特征及分布规律,实现了引水隧洞表观缺陷形态不规则、分布不均、多种缺陷共存的巡检与分析.结果表明:引水隧洞内存在的缺陷包括裂缝、渗漏、漏筋等,上平段缺陷数量明显多于斜井段,其中裂缝是最主要的缺陷类型.上平段裂缝主要分布在洞顶位置,多以垂直洞轴线的横线裂缝存在;斜井段裂缝均匀分布在洞周各个位置,走向以斜向裂缝居多.可见,上平段和斜井段缺陷数量和裂缝特征均存在较大差异,在后期的安全巡检过程中更应该主要关注裂缝的扩展情况.
文献关键词：
机器人;引水隧洞;巡检数据;缺陷特征;斜井段
中图分类号：
作者姓名：
武彬;马芳平;陈勇旭;金恩华;刘育;谢辉;李正文
作者机构：
国能大渡河猴子岩发电有限公司,康定626100;国能大渡河流域水电开发有限公司,成都610041;清华四川能源互联网研究院, 成都610071;清华大学水沙科学与水利水电工程国家重点实验室,北京100084
文献出处：
引用格式：
[1]武彬;马芳平;陈勇旭;金恩华;刘育;谢辉;李正文-.基于机器人检测的引水隧洞结构缺陷特征分析)[J].科学技术与工程,2022(26):11616-11622
A类：
B类：
引水隧洞,结构缺陷,缺陷特征,水工隧洞,斜井段,爬行机器人,搭载,三维激光扫描仪,高清摄像,三维点云处理,缺陷数据,数据拼接,接获,缺陷信息,成果分析,表观缺陷,缺陷形态,洞内,缺陷包,渗漏,缺陷类型,洞顶,轴线,横线,均匀分布,个位,斜向裂缝,裂缝特征,巡检数据
AB值：
0.323967
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