典型文献
基于SVD-Unscented卡尔曼滤波的掘进机行进调度纠偏研究
文献摘要：
针对井下悬臂式掘进机自主行进纠偏的实际需求,基于机身调度相对于规划路径的位姿偏差模型,设计并简化了机身调度位姿跟踪控制律,通过构建Lyapunov函数证明该控制律作用下位姿偏差的收敛性.以履带打滑率表征机身行进调度的主要执行误差,以位姿检测误差表征系统的主要观测误差,通过试验及验算获得误差的统计规律,并利用SVD-Unscented卡尔曼滤波估计修正控制指令,从而降低行进调度过程中误差带来的影响.仿真结果表明,提出的轨迹跟踪控制策略能高效实现机身在有限的调整周期内向目标轨迹调度,履带驱动轮参考转速数值连续变化稳定,位姿偏差收敛性良好,达到了纠偏的目的;基于SVD-Unscented卡尔曼滤波修正控制指令有效削弱了机身调度中来自过程误差和观测误差的影响.调度过程简单高效,跟踪效果重复性好,能为井下有限空间内的掘进机自动纠偏提供参考.
文献关键词：
悬臂式掘进机;行进纠偏;位姿偏差;轨迹跟踪;SVD-Unscented卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
吉晓冬;瞿圆媛;符世琛;张敏骏;吴淼
作者机构：
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 100083;北京建筑大学机电与车辆工程学院,北京 100044;清华大学机械工程系,北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]吉晓冬;瞿圆媛;符世琛;张敏骏;吴淼-.基于SVD-Unscented卡尔曼滤波的掘进机行进调度纠偏研究)[J].矿业科学学报,2022(03):354-363
A类：
行进纠偏
B类：
SVD,Unscented,井下,悬臂式掘进机,机身,规划路径,位姿偏差,偏差模型,位姿跟踪,控制律,Lyapunov,下位,收敛性,履带,打滑率,位姿检测,检测误差,表征系统,观测误差,验算,统计规律,卡尔曼滤波估计,控制指令,中误差,误差带,轨迹跟踪控制,整周,内向,目标轨迹,驱动轮,有限空间,自动纠偏
AB值：
0.304233
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
