目的 评估自主研发的冠状动脉介入手术机器人多器械协同工作的安全性及有效性.方法 在离体模型血管通路中标记右冠状动脉近段至左心室后侧支及后降支计时点,比较人工操作(人工组)与介入手术机器人多器械递送操作(机器人组)通过分叉部位的器械到位率、器械装配时间、总时间;在动物实验中对冠状动脉造影图像标记左主干开口至左前降支远段及左回旋支远段计时点,比较人工组与机器人组通过分叉部位的器械到位率、器械装配时间、总时间、手术并发症发生情况.结果 人工组与机器人组在体外模型的器械到位率均为100％.在体外模型中,人工组导丝通过分叉时间、导丝装配时间、器械装配时间、器械到位时间、操作总时间均显著优于机器人组,差异均有统计学意义(均P<0.05).而两组导丝操控时间[(21.90±3.19)s比(27.50±14.89)s,P=0.276]差异无统计学意义.在动物实验中,两组小型猪术中均无器械操作相关并发症发生.人工组在导丝操控时间[(27.90±13.73)s比(51.00±22.86)s,P=0.014]、导丝通过分叉时间[(16.80±7.01)s比(89.80±48.08)s,P<0.001]、导丝装配时间[(12.10±6.54)s比(85.20±46.95)s,P<0.001]、器械装配时间[(38.50±5.33)s比(114.50±40.12)s,P<0.001]、器械到位时间[(49.90±6.97)s比(121.30±39.43)s,P<0.001]、操作总时间[(133.20±19.06)s比(376.60±101.85)s,P<0.001]均显著优于机器人组,差异均有统计学意义.结论 本研究首次应用多器械协同冠状动脉介入机器人在体外模型及在体动物实验中与人工操作进行比较,证实了国产冠状动脉介入机器人在多器械协同递送中的可靠性及安全性,对未来应用冠状动脉介入机器人开展复杂病变介入操作具有重要的指导意义.

介入手术机器人;分叉病变;多器械协同递送

王鸣;关韶峰;干倩;翟馨蓉;谢晓亮;刘市祺;侯增广;方唯一;曲新凯;韩文正

200040 上海,复旦大学附属华东医院心内科 上海市老年医学临床重点实验室;中国科学院自动化研究所 复杂系统管理与控制国家重点实验室

中国介入心脏病学杂志

[1]王鸣;关韶峰;干倩;翟馨蓉;谢晓亮;刘市祺;侯增广;方唯一;曲新凯;韩文正-.国产冠状动脉介入手术机器人在分叉病变中的临床应用与探讨)[J].中国介入心脏病学杂志,2022(08):613-621

多器械协同递送

冠状动脉介入手术,介入手术机器人,分叉病变,应用与探讨,协同工作,安全性及有效性,离体模型,血管通路,中标,右冠状动脉,左心室,后侧,时点,人工操作,分叉部,到位率,动物实验,冠状动脉造影图像,左主干,左前降支,回旋支,手术并发症,并发症发生情况,体外模型,导丝,操控,小型猪,相关并发症,首次应用,未来应用,复杂病变

0.228197