典型文献
航空插座装配系统的末端执行器结构设计
文献摘要:
传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体.针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略.首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证.实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm.
文献关键词:
末端执行器;装配系统;精准拾取;航空插座
中图分类号:
作者姓名:
管声启;于资江;王盈余;郝振虎;刘懂懂;王静国;师红宇
作者机构:
西安工程大学机电工程学院,陕西西安710048;西安工程大学计算机科学学院,陕西西安710048
文献出处:
引用格式:
[1]管声启;于资江;王盈余;郝振虎;刘懂懂;王静国;师红宇-.航空插座装配系统的末端执行器结构设计)[J].西安工程大学学报,2022(06):93-99
A类:
航空插座,精准拾取
B类:
装配系统,末端执行器,行装,常成,零件,问题设计,夹持,几何约束,薄片,圆柱状,结构类型,不同尺寸,同轴度误差
AB值:
0.197353
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