典型文献
激光跟踪仪与机器人坐标转换公共点的选取方法
文献摘要：
为了提高激光跟踪仪与工业机器人坐标系转换的精度,分析公共点的空间几何分布对坐标转换参数求解的影响,提出一种基于象限分布的公共点选取方法.该方法将机器人工作空间分为4个象限,以示教点与重心点之间的距离作为依据,选取相关示教点作为公共点.在公共点精度一定的情况下,仅需6个空间几何分布较合理的点,即可求解出激光跟踪仪坐标系与机器人基坐标系的转换参数.最后,通过实验进行验证,结果表明,该方法对应实验中各转换点X,Y和Z方向上转换较差绝对值的平均值分别为0.45 mm、0.49 mm、0.42 mm,综合RMS误差为0.93 m m,相对于随机组实验,采用文中公共点选取方法求解的转换参数精度更高、稳定性更强.
文献关键词：
激光跟踪仪;工业机器人;坐标系;公共点;空间分布
中图分类号：
作者姓名：
徐福乾;范百兴;黄赫;段童虎;李慧敏;孙晨磊
作者机构：
信息工程大学,郑州 450001;郑州信大先进技术研究院,郑州 450001
文献出处：
引用格式：
[1]徐福乾;范百兴;黄赫;段童虎;李慧敏;孙晨磊-.激光跟踪仪与机器人坐标转换公共点的选取方法)[J].测绘工程,2022(03):31-39
A类：
B类：
激光跟踪仪,机器人坐标,坐标转换,公共点,工业机器人,坐标系转换,空间几何,几何分布,象限,点选,工作空间,以示,教点,重心点,可求,解出,基坐标,换点,上转换,RMS
AB值：
0.331248
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
