典型文献
丘陵山区田间道路智能农业装备的自主避障算法研究
文献摘要：
由于丘陵山区田间道路复杂的环境,智能农业装备难以实现高安全性的自主避障功能.为此,融合多源传感器信息,提出一种基于栅格地图优化方法和改进A星算法的自主行驶避障方案.运用优化的Bresenham's算法和滚动更新原理投射障碍物位置信息,使栅格地图更具有实时性和可靠性,形成一种动态栅格地图.改进的A星算法采用代价函数分别评估安全性、局部路径与全局路径的偏移度.最后,利用ROS系统进行离线仿真和实时真实道路试验.仿真和试验结果表明:规划路径的曲率波动范围较小,提出的栅格地图优化方法和改进的A星算法满足丘陵山区田间道路低速智能农业装备避障的安全要求.
文献关键词：
避障;动态栅格地图;改进A星算法;丘陵山区
中图分类号：
作者姓名：
林先卬;李云伍;赵颖;王月强;杨洪涛
作者机构：
西南大学工程技术学院,重庆 400715;长安汽车智能化研究院,重庆 404135
文献出处：
引用格式：
[1]林先卬;李云伍;赵颖;王月强;杨洪涛-.丘陵山区田间道路智能农业装备的自主避障算法研究)[J].西南大学学报（自然科学版）,2022(12):77-86
A类：
动态栅格地图
B类：
丘陵山区,田间,智能农业装备,自主避障,避障算法,算法研究,难以实现,高安全性,避障功能,多源传感器,图优化,Bresenham,滚动,投射,障碍物,位置信息,代价函数,局部路径,全局路径,偏移度,ROS,离线仿真,道路试验,规划路径,曲率,波动范围,低速,安全要求
AB值：
0.316504
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