典型文献
砾石土心墙摊铺CA-BINN动态路径规划模型研究
文献摘要：
现有砾石土心墙摊铺作业路径多采用静态规划,未能考虑推土机、自卸汽车等复杂作业环境障碍物的动态变化.针对上述问题,本文提出了一种考虑复杂动态作业环境的砾石土心墙摊铺CA-BINN动态路径规划模型.该模型基于元胞自动机(cellular automata,CA)建模理论,将实时感知的复杂作业环境数据抽象为动态障碍物、摊铺厚度等元胞状态以实时重构动态施工环境;并以元胞状态信息作为生物激励神经网络(biological inspired neural network,BINN)算法的外部输入,同时重构CA框架下BINN算法的神经活性值计算分流方程,实现多料堆整体摊铺作业动态路径规划.其中,单料堆摊铺作业采用以摊铺平整度、无效路径比等指标为目标函数,并结合现场三刀法(三次推移料堆)施工工艺提出的三刀法CA规则实现动态路径规划.工程应用结果表明:所提模型不仅能够在复杂动态作业环境下表现出高安全性、高适应性,而且相较于静态规划模型,路径长度、转折次数和无效路径比分别降低1.9％、42.9％和48％,摊铺平整度提高7％;相较于人工作业,摊铺平整度提高28％,无效路径比降低47％,有效改善了摊铺质量和摊铺效率.
文献关键词：
砾石土心墙摊铺;复杂动态作业环境;元胞自动机;生物激励神经网络(BINN);动态路径规划
中图分类号：
作者姓名：
孙加恩;王佳俊;余佳;王晓玲;李其虎;林威伟
作者机构：
天津大学水利工程仿真与安全国家重点实验室,天津 300072;雅砻江流域水电开发有限公司,成都 610051
文献出处：
引用格式：
[1]孙加恩;王佳俊;余佳;王晓玲;李其虎;林威伟-.砾石土心墙摊铺CA-BINN动态路径规划模型研究)[J].水力发电学报,2022(08):92-103
A类：
砾石土心墙摊铺,复杂动态作业环境,分流方程,三刀
B类：
CA,BINN,动态路径规划,路径规划模型,铺作,推土机,自卸汽车,元胞自动机,cellular,automata,实时感知,环境数据,数据抽象,动态障碍物,摊铺厚度,动态施工,施工环境,状态信息,生物激励,biological,inspired,neural,network,料堆,铺平,平整度,刀法,施工工艺,高安全性,高适应性,于静,路径长,人工作业,比降
AB值：
0.222105
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