典型文献
基于分层代价地图的光伏电站清扫机器人导航方法
文献摘要：
为更好地解决光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并满足全覆盖清扫工作的需求,提出一种基于分层代价地图的导航方法.在传统分层代价地图的图层上,根据对光伏电站清扫机器人工作环境的分析,增加光伏阵列边界图层,建立清扫区域,使机器人工作空间约束在光伏阵列内;采用弓字形清扫路径和多点巡航清扫策略相结合的导航方法,实现清扫区域全遍历;同时引进第二轮清扫判断,去除阵列表面的残留污染物,提高了机器人的清扫效率.试验结果表明,所提出的导航方法解决了光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并可以有效地完成全覆盖清扫工作.
文献关键词：
光伏电站清扫机器人;分层代价地图;边界图层;多点巡航;导航
中图分类号：
作者姓名：
丁坤;黎彰;张经炜;王立;刘永杰
作者机构：
河海大学机电工程学院,江苏常州 213022;常州市光伏系统集成与生产装备技术重点实验室,江苏常州 213022
文献出处：
引用格式：
[1]丁坤;黎彰;张经炜;王立;刘永杰-.基于分层代价地图的光伏电站清扫机器人导航方法)[J].河海大学学报（自然科学版）,2022(02):105-112
A类：
分层代价地图,光伏电站清扫机器人,边界图层,多点巡航
B类：
机器人导航,导航方法,边界检测,跌落,清扫工,光伏阵列,工作空间,空间约束,字形,遍历,第二轮,列表
AB值：
0.115424
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