典型文献
小天体近距离视觉导航的陆标鲁棒匹配方法
文献摘要：
针对目前陆标匹配方法难以应对小天体附近极端观测条件的问题,提出了一种陆标鲁棒匹配方法.对通过立体光度测量(Stereo-Photo Clinometry,SPC)法生成的地形陆标的匹配误差进行了理论分析,探讨了陆标的位置误差以及相机的位姿估计误差对匹配结果的影响;基于误差分析对陆标中的表面点进行了优化选取,并提出了加权归一化互相关(Weighted Normalized Cross-Correlation,WNCC)方法,以提高匹配精度、鲁棒性和计算效率;利用高保真度的合成图像序列对比分析了WNCC算法与目前小天体探测任务中广泛使用的归一化互相关(Normalized Cross-Correlation,NCC)算法在极端的尺度、视角和光照变化等条件下的匹配性能.数值统计结果表明,WNCC算法能够高效、鲁棒地为导航系统提供精确的陆标匹配信息.
文献关键词：
小天体探测;视觉导航;陆标鲁棒匹配;加权归一化互相关;误差分析
中图分类号：
作者姓名：
胡荣海;黄翔宇;徐超
作者机构：
北京控制工程研究所,北京 100190;空间智能控制技术重点实验室,北京 100190
文献出处：
引用格式：
[1]胡荣海;黄翔宇;徐超-.小天体近距离视觉导航的陆标鲁棒匹配方法)[J].深空探测学报（中英文）,2022(04):407-416
A类：
陆标鲁棒匹配,Clinometry,加权归一化互相关,WNCC
B类：
近距离,视觉导航,匹配方法,立体光,Stereo,Photo,SPC,匹配误差,位置误差,位姿估计,估计误差,误差分析,面点,Weighted,Normalized,Cross,Correlation,高匹配,匹配精度,计算效率,高保真度,合成图,图像序列,小天体探测,匹配性能,导航系统,供精
AB值：
0.23047
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