典型文献
月面表层无人采样控制技术
文献摘要：
针对"嫦娥五号"月面表层无人采样任务过程中机械臂精确控制难度大、器地协同工作复杂导致常规遥操作工作模式难以在有限时间内完成任务的问题,提出了月面表层无人采样高效控制方法和新的工作模式.通过建立采样区量化评价指标体系实现采样点规划、采用预先规划方法进行任务规划和机械臂运动控制规划、在线学习机械臂末端精调路径与多视角融合图像测量分析精调控制量、基于状态自动发令与实时管控工作进度等技术,实现了环境感知、任务规划与验证、机械臂末端精调规划、控制实施等环节提高工作效率."嫦娥五号"月面表层采样任务在轨实施情况表明控制方法和新的工作模式能够极大提升采样工作效率,为未来火星和小行星采样工程项目奠定了基础.
文献关键词：
月面无人表层采样;嫦娥五号;遥操作;任务规划;机械臂精确控制
中图分类号：
作者姓名：
张宽;于天一;胡晓东;刘传凯;李立春;赵焕洲
作者机构：
北京航天飞行控制中心,北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]张宽;于天一;胡晓东;刘传凯;李立春;赵焕洲-.月面表层无人采样控制技术)[J].深空探测学报（中英文）,2022(02):173-182
A类：
机械臂精确控制,月面无人表层采样
B类：
采样控制,嫦娥五号,任务过程,协同工作,遥操作,操作工,有限时间,完成任务,量化评价,采样点,规划方法,任务规划,机械臂运动控制,制规,在线学习,学习机,精调,多视角融合,融合图像,图像测量,测量分析,控制量,发令,实时管控,工作进度,环境感知,控制实施,提高工作效率,在轨,实施情况,情况表,升采样,火星,小行星
AB值：
0.371924
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